２０１３年４月 第４１卷第７期 机床与液压 ＭＡＣＨＩＮＥ ＴＯ０Ｌ＆ＨＹＤＲＡＵＩＪＩＣＳ Ａｐｒ．２０１３ Ｖｏ１．４１ Ｎｏ．７ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１—３８８１．２０１３．０７．０２４ 复杂零件网络化制造的生产加工状态模型研究 杨胜富，孙卫红，鲁文超 （中国计量学院机电工程学院，浙江杭州３１００１８） 摘要：针对网络化制造环境下，跟踪复杂零件的生产加工状态效率低，建立了生产状态清单模型。该模型采用层级清 单的组成方案。在模型构建过程中，建立以制造资源层为枢纽，由零件层、制造资源层、任务层组成的多层状态清单模 型；然后运用２进制数和１６进制数计算出清单中各层的状态值；并将模型应用于某企业网络化制造系统，提高了该企业跟 踪复杂零件生产加工状态的效率，同时证明了该模型的可行性和实用性。 关键词：网络化制造；状态清单；多层任务状态 中图分类号：ＴＰ３９１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１００１—３８８１（２０１３）７—０８４—５ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ Ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｓｔａｔｅ Ｍｏｄｅｌ ｏｆ Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐａｒｔｓ ｉｎ Ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ ＹＡＮＧ Ｓｈｅｎｇｆｕ．ＳＵＮ Ｗｅｉｈｏｎｇ．ＬＵ Ｗｅｎｃｈａｏ （Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ Ｊｉｌｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ Ｚｈｅｊｉａｎｇ ３１００１８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｔｈｅ ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ｉｔ ｉｓ ｄｉｆｆｉｃｕｌｔ ｔｏ ｔｒａｃｋ ｃｏｍｐｌｅｘ ｐａｒｔｓ ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｓｔａｔｕｓ． Ｓｔａｔｕｓ ｂｉｌｌ ｍｏｄｅｌ ｗａｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｔｏ ｔｒａｃｋ ｃｏｍｐｌｅｘ ｐａｒｔｓ ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｓｔａｔｕｓ．Ｔｈｅ ｍｏｄｅｌ ｗａｓ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄ ｂｙ ｌａｙｅｒｓ ｂｉｌ１．Ｉｎ ｔｈｅ ｐｒｏｃｅｓｓ ｏｆ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｎｇ ｍｏｄｅｌ，ｔｈｅ ｂｉｌｌ ｗａｓ ｃｏｎｓｔｉｔｕｔｅｄ ｏｆ ｐａｒｔｓ ｌａｙｅｒ，ｍａｎｕ￣ｃｔｕｆｉｎｇ ｒｅｓｏｕｒｃｅ ｌａｙｅｒ ａｎｄ ｔａｓｋ ｌａｙｅｒ．Ｔｈｅ ｓｔａｔｕｓ ｖａｌ－ ｕｅｓ ｏｆ ａｌｌ ｌａｙｅｒｓ ｗｅｒｅ ｃａｌｃｕｌａｔｅｄ ｂｙ ｕｓｉｎｇ ｂｉｎａｒｙ ｎｕｍｂｅｒ ａｎｄ ｈｅｘａｄｅｃｉｍａｌ ｎｕｍｂｅｒ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅ ｍｏｄｅｌ ｗａｓ ａｐｐｌｉｅｄ ｔｏ ｔｈｅ ｍａｎｕｆａｅｔｕｒ－ ｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ａｎ ｅｎｔｅｒｐｒｉｓｅ．Ｉｔ ｉｓ ｐｒｏｖｅｄ ｔｈａｔ ｔｈｉｓ ｍｏｄｅｌ ｃａｎ ｂｅ ｕｓｅｄ ｔｏ ｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｅｆｉｃｉｆｅｎｃｙ ｏｆ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｔｈｅ ｓｔａｔｕｓ ｏｆ ｔｈｅ ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ａｎｄ ｔｈｅ ｍｏｄｅｌ ｉｓ ｆｅａｓｉｂｌｅ ａｎｄ印ｐｌｉｃａｂｌｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ；Ｂｉｌｌ ｏｆ ｓｔａｔｕｓ；Ｍｕｈｉ—ｌａｙｅｒ ｔａｓｋ ｓｔａｔｕｓ 在网络化制造环境下，高效地跟踪复杂零件生产 加工状态具有重要意义，同时也是难点问题之一。复 杂零件生产加工状态不仅是紧急情况下生产调度的重 要依据，还是生产计划滚动的重要参考。一般情况 下，复杂零件有多个生产任务，各个生产任务往往是 由三四道或者五六道工序组成，由一个制造资源进行 生产加工…。工序任务加工状态及制造资源的生产状 态是复杂零件生产加工状态的重要组成部分。制造资 源都有各自的状态描述方法，不同的状态描述方法造 成了工序任务加工状态与制造资源生产状态信息不能 及时交互。信息孤岛在一定程度上降低了跟踪的效率 和准确性。网络化制造环境下，要改善跟踪复杂零件 生产加工状态的效率，需要一个便于各状态信息交互 的模型。建立这样的模型要解决以下两个问题：（１） 为复杂零件、制造资源和制造任务寻求高效准确的状 态描述方法；（２）建立能实现复杂零件状态、制造 资源生产状态和制造任务加工状态信息交互的模型。 目前关于车间制造中物料工艺状态的描述方法相 状态矢量，再通过２进制计算物料工艺矢量的物料工 艺状态值。此方法解决了工序多时字符串多的问题， 但是不能精确地记录物料在一道工序加工过程中的状 态。王万雷 提出１６进制描述法，用１６进制中前１Ｏ 位记录每道工序状态，组成工艺状态矢量，通过１６ 进制计算某时刻物料工艺矢量的物料工艺状态值。该 方法减少了每一个任务域中可以表达的工艺状态矢量 长度，加大了计算量。虽然这些都是车间制造中物料 工艺状态的描述方法，但是从物料流动性质来看，在 一个企业内部各个车间之间流动的物料与在虚拟企业 中各个企业之间的物料流动本质上是一样的 ，通过 借鉴相对成熟的车间物料工艺状态描述方法，描述网 络化制造复杂零件生产状态是可行的。 网络化制造环境下，复杂零件的各道工序根据加 工特性组成制造任务收敛于某一个制造资源，各个制 造资源由协作关系收敛于某个复杂零件。同理，任务 状态、制造资源状态、复杂零件状态也遵从于这样的 收敛关系。这样的收敛特征类似于离散行业ＢＯＭ （ＢＯＭ４Ｄ），ＢＯＭ４Ｄ通常采用树形、非循环式的图表 来描述产品每一个部件与其子部件之间的关系，描述 对比较成熟 ，刘晓冰等 提出ｓ（Ｉ）描述法，采 用０表示未加工，用１表示工序加工完成，组成工艺 收稿日期：２０１２—０３—２０ 作者简介：杨胜富（１９８７一），男，硕士研究生，研究方向为企业信息化。Ｅ—ｍａｉｌ：ｙｆ．５５６６＠１６３．ｃｏｒｎ。 第７期 杨胜富等：复杂零件网络化制造的生产加工状态模型研究 ・８５・ 图表最后收敛于某一根节点，即所有原材料、子部 件、部件单元最终收敛于同一父部件 。ＢＯＭ的作 用之一是辅助解决了由于平台异构所带来的数据交换 和共享难题 。因为制造资源是中间收敛点，所以作 者建立以制造资源层为枢纽由零件层、制造资源层、 任务层３层组成的多层状态清单模型，实现各状态信 息交互，防止产生信息孤岛。 综合以上分析，网络化制造环境下，跟踪复杂零 件生产状态的关键在于各种状态描述的准确性及各层 状态间信息交互的及时性。运用纯数学的２进制数和 １６进制数计算方法使状态信息描述更准确，且便于 计算机识别；由零件层、制造资源层、任务层３层组 成的状态清单模型，利于各状态信息问交互，防止产 生信息孤岛；而且基于进制数与清单模型的状态跟踪 具有良好的可扩展性和人机互操作性。 １状态描述方法 １．１状态矢量 状态矢量包括零部件制造任务状态矢量和制造资 源状态矢量两个部分，分别记为 和 。 零部件制造任务状态矢量是指由零部件制造任务 的加工状态信息组成的矢量，记为Ｔｏ＝（ｄ …ｄ，ｄ。）， 其中ｄ 表示第ｉ个零部件制造任务的加工状态信息， ｄ 的取值为２进制中的０或１，０表示任务未完成加 工，１表示任务已完成加工。 例如，假设制造资源１中有１０个零部件制造任 务，其中第０个、第２个、第７个零部件制造任务还 未完成加工，其余零部件制造任务已完成加工，其任 务状态矢量记为Ｔｏ＝（１１１０１１１０１０）。 制造资源状态矢量是指由制造资源的生产状态 信息组成的矢量，记为Ｔｅ＝（Ｐｎ＇＂Ｐ。Ｐ。），其中ｐ 表 示第ｉ个制造资源的生产状态信息，ｐ 取值为１６进 制中前１１位，即（０，１，２，…，Ａ），分别表示完 成任务的百分数。１６位进制位值与完成量对应关系 见表１。 表１ 位值与完成量对应关系 位值０ １ ２ ３ … ９ Ａ 完成量／％ 未开始 １０ ２０ ３０ … ９Ｏ 完成 例如，假设复杂零件Ａ有７个制造资源共同加 工，其中第１个、第６个制造资源还未开始零部件制 造任务的加工，第０个、第２个、第３个制造资源已 完成了５０％的零部件制造任务的加工，第４个、第５ 个制造资源已完成全部零部件制造任务的加工，其任 务状态矢量记为：Ｔｖ＝（０ＡＡ５５０５）。 １．２任务状态值 任务状态值表示任务目前的生产加工情况，是通 过相应的进制计算任务状态矢量得到的值，用 表 示。Ｖｋ＝ ・Ｍ ，其中ｋ的取值为（Ｄ，Ｐ），Ｄ表示 求零部件制造任务状态，用２进制计算；Ｐ表示求制 造资源状态，用１６进制计算。 ｖｏ＝Ｔｏ・ ＝（ｄ …ｄ ｄｏ）（２ …２１２”） （１） ＝ ・Ｍｐ＝（Ｐ …Ｐ。Ｐ。）（１６ …１６ １６”） （２） 其中：／２≤３１，ｍ≤７。 用公式（１）计算上述所举例子的零部件制造任 务状态值ｖｏ＝Ｔｏ・ ＝８９０，用公式（２）计算制造 资源生产状态值 ＝Ｔｅ・Ｍ ＝１１ １６２ ８８５。 １．３任务状态域 由于现在大多是３２位的计算机，最多能表示４ 个字节的整数，用１６进制计算最多可以表示８位， 用２进制计算最多可以表示３２位。计算机硬件条件 的导致用以上方法进行任务状态描述时，协作资 源不能超过８家，零部件制造任务分解不能超过３２ 个制造任务。为了突破这样的，借鉴相关文 献 中的状态域划分规则来解决该问题。 制造资源状态域划分规则。将制造资源以８位长 度为准，从第０个制造资源开始把制造资源矢量 分块为： ＝［…（ｔ 一ｔ９ｔ ）（ｔ …ｔｌｔ。）］＝（… ｒ０），其中 表示制造资源状态０域矢量， ：表 示制造资源状态８域矢量，以此类推。 零部件制造任务状态域划分规则。将零部件制造 任务状态以３２位长度为准，从第０个零部件制造任 务开始把零部件制造任务矢量 分块为：Ｔｏ＝ ［…（ｔ …ｔ３３ｔ ）（ｔ 一ｔｌｔ。）］＝（… ），其中 表示制造任务状态０域矢量， 表示制造任务状态 ３２域矢量，以此类推。 １．４任务状态域中任务状态值 任务状态域中任务状态值用 表示，其中ｋ的 取值为（Ｄ，Ｐ），Ｄ表示求零部件制造任务状态值， 用２进制计算；Ｐ表示求制造资源状态值，用１６进 制计算。ｑ为所求的ｋ的任务状态所在的任务状态 域。利用任务状态域划分规则，根据ｋ值对任务状态 矢量进行划分，再由每个任务状态域中任务状态值推 导出任务状态。首先确定任务／２所在的任务域ｑ＝ ２／一ｍｏｄ（ｎ，ｋ），其中ｍｏｄ（／２，ｋ）表示整数／２除以整数ｋ 的余数，且／２＞ｋ，ｋ取值为２或１６，任务／２在该任务 域上的任务状态值为： ＝∑ｔ ×ｋ ，其中０≤ ≤｜ｊ｝。 任务状态域中任务状态值判断任务ｎ的生产情 况，先判断任务／２所在域值ｑ＝ｎ—ｍｏｄ（ｎ，ｋ），再比 较任务域内的任务状态值 和ｋ ’，求 ’， 得到模数ｍ和余数ｓ。当ｋ为Ｄ时表示求零部件制造 任务状态，此时ｋ＝２，如果得到的ｍ值是ｋ的整数 倍，可以断定任务ｎ还没有开始，否则可以认定为已 加工完成。当ｋ为Ｐ时表示求制造资源状态，此时 ・８６・ 机床与液压 第４１卷 ＝１６，如果得到的ｍ值是ｋ的整数倍，则进一步求 解ｔａｌｋ，计算得到余数－『，于是制造资源的完成百分 比可以表示为（１０× ）％。 单模型。该模型可以实现零件层、资源层、任务层的 信息交互。通过清单模型不仅可以查询到零件的制造 资源及其生产状态，还可以跟踪各制造资源中零部件 制造任务的加工状态。图１为复杂零件生产状态清单 模型。 ２状态清单模型 ２．１模型描述 运用物料清单的思想，建立复杂零件生产状态清 Ｉ 零件 Ｉ １ ｌ ｌ＿＿●＿＿——●－＿＿●——●＿＿＿——●＿＿＿ Ｉ ｌＩ ｌ Ｉ ｌｌ ｉ匝圈—＿＿＿＿＿——●＿＿●——＿＿＿＿—— ＿● 制造资源１ ＰＩ ， 制造资源２ Ｐ２ ： 制造资源３ ， 制造资源４ ． 制造资源ｍ 任务１ Ｄ１ 任务１ Ｄ１ 任务１ Ｄ１ 任务１ Ｄ１ 任务１ Ｄｌ Ｉ ｉ［困 任务２ Ｄ２ 任务Ｈ ＤＨ 任务２ Ｄ２ 任务ｆ ＤＪ 任务２ Ｄ２ 任务Ｊ ＤＪ 任务２ Ｄ２ 任务置 Ｄｘ 任务２ Ｄ２ 任务工 ＤＬ Ｌ．．．．——．．．——．．．—— 图１ 复杂零件生产状态清单模型 图１表示复杂零件由ｍ个制造资源共同协作完 成生产，每个制造资源ｉ将会有多个不同的零部件制 造任务。其中， 表示零件的生产状态值，由资源 层中Ｐ 值组成制造资源矢量 计算得到，Ｐ 值表示 第ｉ个制造资源当前完成零部件制造任务的百分量； 表示第 个制造资源的加工状态值，由制造任务层 中各个制造任务的状态Ｄ 的值组成制造任务加工状 态矢量 计算得到，Ｄ 的值表示各个制造任务当前 的加工状态。 ２．２进制数确定 １６进制数根据资源层中制造资源矢量 计算，同时 可根据制造资源数量计算零件状态完成阈值。例如零 件由７个制造资源共同协作完成生产，其阈值矢量用 １６进制描述为ＡＡＡＡＡＡＡ，其状态值 为１７８９５６９７。 资源层中制造资源包含两个值：一个是制造资源 ｉ生产状态的百分量Ｐ ，表示对应的任务层中零部件 制造任务生产完成的百分比，由ｌ６进制数表示；另 个是制造资源状态值 ，采用２进制数对任务层 一中零部件制造任务加工状态矢量 计算得到。资源 层中制造资源的 和Ｐ 反映出零件生产过程的重要 盟主企业跟踪复杂零件生产状态时需要准确的数 据依据。针对资源层制造资源状态，采用１６进制数 信息。由制造资源状态值 和制造资源生产状态百 分量Ｐ ，盟主企业可以确定制造资源完成的零部件 制造任务，即任务层状态矢量。例如零件由７个制造 比采用２进制数更能准确地描述制造资源的生产状 态。例如，零件Ａ由７个制造资源共同协作完成生 产，假设资源层制造资源的状态矢量用２进制描述为 ０１０１１０１，认为第１，４，６个制造资源并没有进行生 产，但实际情况可能是第１个制造资源中包含有１０ 个零部件制造任务，而第１个制造资源已完成了第 ０，１，２，３，４个零部件制造任务的加工，故用２进 制数描述会产生状态描述不准确的现象；采用ｌ６进 制数描述上述例子，第１个制造资源已完成了５个零 部件的加工，其生产状态用１６进制数表示为５０％。 可见采用１６进制数比采用２进制数更能准确地描述 制造资源的生产状态。 任务层中生产任务状态主要由各制造资源自行管 理，盟主企业毋须知道其准确的加工状态。而且一般 加工任务由十几甚至上百道工序组成，采用２进制不 仅能够满足其加工状态描述，同时还能增加一个域中 所能表达的任务数、降低计算的复杂度。 ２．３层级分析 由上述分析可知，零件层的零件状态值 采用 资源共同协作完成生产，假设其生产状态矢量为 ３７５９３ＡＡ，认为其中制造资源７，６，５，４，３分别完 成了制造任务量的３０％，７０％，５０％，９０％，３０％， 制造资源２，１完成了生产任务。假设制造资源７中 包含有１０个零部件制造任务且状态值 为１４，根 据状态值 和完成量３０％，可以确定其任务层制造 任务状态矢量为００００００１ １ １０。 ３实例应用 以某企业接到的大型齿轮箱产品为研究对象，建 立其在网络化制造环境下的任务状态清单。产品总体 结构如图２所示，齿轮箱的总体尺寸为２１５ ｅｍ×１９３ ｅｍ×３２２ ｅｍ，约５ ６７０ ｋｇ。其体积和质量大、涉及零 件多、结构复杂、要求设备种类多，而且对单个设备 的要求高。客户的满意度要求比较高，所以对各个零 部件的生产状态进行跟踪非常重要，作者以它为例子 进行应用分析。 第７期 杨胜富等：复杂零件网络化制造的生产加工状态模型研究 ・８７・ １一联动侧架 ２一驱动器侧架 从齿轮箱的制造工艺出发，将其加工过程分解成 ３一右上角包板 ４一左上角包板 不同制造任务，根据制造任务分解及制造资源需求分 ５一右下角包板 ６一左下角包板 析发现，不同零件的加工对制造资源需求具有相似 ７一右后边包板 性，因此可以将它们合并成一个制造任务，并在同一 ８一右前边包板 ９一左后边包板 个制造单位中完成加工，整个齿轮箱的制造过程可分 １Ｏ一左前边包板 ｌ１一顶后边包板 为材料切割、折弯、粗铣＋钻孔＋精铣、装配＋焊 ｌ２一顶前边包板 １卜底后边包板 接、退火、表面处理＋精加工和喷漆７个制造任务。 １４一底前边包板 １５一间隔板 假设这７个制造任务由７个制造资源共同完成，制造 １６＿＿间隔片 ｌ卜凸模支撑角板 任务、制造资源及零部件制造任务分配情况如表２如 ｌ８＿吊耳 １９一焊接支脚 示。假设某时刻各零部件制造任务加工情况如表３所 示。 图２齿轮箱总体结构示意图 ． 表２零部件任务分配表 制造任务 材料切割 折弯 粗铣＋钻孔＋精铣装配＋焊接 退火表面处理＋精加工 喷漆 零部件 １～ｌ９ ３～６ １、２、７～１９ １—１９ 箱体 箱体 箱体 零部件完成情况 全部完成 ３、４完成 １完成，７—１３完成 未开始 未开始 未开始 未开始 针对表２中假设的生产加工情况，根据状态矢量 完成加工；Ｂ企业生产情况值为５，表示已完成 描述方法，描述出零部件制造任务矢量和制造资源状 ５０％的加工；通过资源层中生产状态值可以查看到 态矢量 任务层中制造任务的加工情况，例如Ａ企业生产状 Ｔｏ＝（１１１１１１１１１１１１１１１１１１１） 态值为５２４ ２８７，可查看到制造任务的加工状态均 Ｔｏ＝．（００１１） 为１，表示均完成加工。通过实际应用证明了：多 Ｔｏ ＝（００００００１１１１１１１０１） 层任务状态清单模型能够高效地跟踪到复杂零件生 Ｔｐ＝（００００５５Ａ） 产加工状态，保证了状态信息共享，提高了企业的 根据零部件制造任务矢量和制造资源状态矢量， 生产效率和服务质量。 由任务状态值计算公式（１）、（２）可计算得到零部 ４总结 件制造任务状态值和制造资源状态值 分析了网络化制造环境下，跟踪复杂零件生产加 ＝ＴＤ ‘ ＝５２４ ２８７ ，ｖｏ＝Ｔｏ・ ：３ 工状态的难点问题，提出建立以制造资源层生产状态 ，。＝Ｔｏ ・ ＝５０９ 为枢纽，由零件层、制造资源层、任务层组成的多层 状态清单模型。模型以制造资源层为枢纽，利于模型 ＝Ｔ ‘Ｍ ＝１ ３７０ 将任务层的零部件制造任务的状态矢量、制造资 中３层状态间的信息数据的交互，使生产状态信息查 源状态矢量、制造资源状态、零件状态值制成状态清 询更便捷、模型更实用，盟主企业更高效地跟踪复杂 单，可以看到该时刻齿轮箱的生产状态清单如图３所 零件的生产加工状态。 示。 同时科学、可靠的状态信息对于网络化制造中生 文中提出的状态清单模型在该企业得到应用， 产计划重排、任务调度等具有重要意义。作者将纯数 从图３所示的生产任务状态清单可以查询到零件层 学的２进制计算和１６进制计算方法混合运用，使得 中齿轮箱的状态值为１ ３７０，该值未达到完成阈值 任务的状态信息表述更准确可靠。 １７ ８９５ ６９７，表示零件未完成加工；通过该值可查 最后以实际应用证明：在网络化制造环境下，通 询到资源层中各个制造资源的生产完成情况及生产 过多层状态清单模型能提高跟踪复杂零件生产加工状 状态值。例如Ａ企业生产完成情况值为Ａ，表示已 态的效率，同时提高了企业的服务质量。 ・８８－ 机床与液压 第４１卷 Ｉ零件层Ｉ ． ．． 厂 Ｉ！ ！ １ １ ． ． １制造资源层ｌ Ａ ５２４ ２８７ ｌｌ ５ ３Ｂ ｌ ５ｌ ５Ｃ 由０９ 任务１ １ ｌ任务１ ｌ ｌ 任务１ ｌ Ｅ宙压Ｉ 由 任务层 任务２ １ 任务３ ｌ 任务４ １ 任务５ 任务６ 任务７ 任务８ 任务９ ｌ ｌ ｌ ｌ ｌ ｌ任务２ １ ｌ Ｉ任务３ ０ ｌ Ｉ任务４ ０ ｌ 任务２ Ｏ 任务３ １ 任务４ ｌ 任务５ 任务６ 任务７ 任务８ 任务９ １ ｌ ｌ ｌ ｌ 任务ｌ０ ｌ 任务Ｉ１ ｌ 任务ｌ２ ｌ 任务ｌ３ ｌ 任务ｌ４ ｌ 任务ｌ５ ｌ 任务ｌ０ ０ 任务ｌｌ ０ 任务ｌ２ ０ 任务ｌ３ ０ 任务ｌ４ Ｏ 任务１５ Ｏ 任务ｌ６ ｌ 任务ｌ７ ｌ 任务ｌ８ １ 任务ｌ９ １ 图３齿轮箱生产状态清单 参考文献： 【１】郭宁，金天国，刘文剑．基于虚拟制造单元的制造资源组 织模型［Ｊ］．计算机集成制造系统，２０１０，１６（８）：１６５０— １６５６． ｖｅｎｔｏｒｙ ｉｎ Ｒｅｌｉａｂｌｅ Ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ Ｌｉｎｅｓ［Ｊ］．Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ Ｅｃｏｎｏｍｉｃｓ，２００１，７０（２）：１８５—１９７． 【６】ＹＵＲＴＳＥＶＥＲ，ＴＡＮＪＵ．Ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｚｅｄ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ Ｍｏｎｉ－ ｔｏｔｉｎｇ ａｎｄ Ｄｉｓｐａｔｃｈ Ｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］．Ｃｏｍｐｕｔｅｒｓ＆Ｉｎｄｕｓｔｒｉｌａ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，１９９８，３５（１２）：１３７—１４０． 【２】刘晓冰，黄学文，马跃等．基于集合Ｓ（Ｉ）理论的物料工 艺状态描述［Ｊ］．机械工程学报，２００３，３９（９）：６２—６５． 【７】薄洪光，张楠，刘晓冰，等．基于批次的流程行业物料清 单集成技术［Ｊ］．计算机集成制造系统，２０１０，１６（Ｉ）： １６６—１７２． 【３】王万雷．制造执行系统（ＭＥＳ）若干关键技术研究［Ｄ］． 大连：大连理工大学，２００５． 【４】黄学文，范玉顺．基于二进制和十六进制的物料工艺状 态描述方法［Ｊ］．计算机集成制造系统，２００６，１２（２）： ２８１—２８４． 【８】ＸＵ Ｈａｎｃｈｕａｎ，ＸＵ Ｘｉａｏｆｅｉ，ＨＥ Ｔｉｎｇ．Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ Ｔｒｎｓｆａｏｒ－ ｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ＢＯＭ ｉｎｔｏ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ ＢＯＭ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＢＯＰ［Ｊ］．Ａｐｐｌｉｅｄ Ｍｅｃｈａｎｉｃｓ ａｎｄ Ｍａｔｅｒｉａｌｓ，２００７，１０ （１１）：９９—１０３． 【５】ＰＡＰＡＤＯＰＯＵＬＯＳ Ｈ Ｔ，ＶＩＤＡＬＩＳ Ｍ Ｉ．Ｍｉｎｉｍｉｚｉｎｇ ＷＩＰ Ｉｎ— （上接第７３页） 【２】ＭＡＳＯＲＹ Ｏ，ＷＡＮＧ Ｊ，ＺＨＵＡＮＧ Ｈ．Ｏｎ ｔｈｅ Ａｃｃｕｒａｃｙｏｆ ａ Ｓｔｅｗａｒｔ Ｐｌａｔｆｏｒｍ．Ｐａｒｔ ＩＩ．Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ ａｎｄｃｏｍｐｅｎ－ 【４】高猛．少自由度并联机构运动学标定［Ｄ］．北京：清华大 学，２００５． 【５】陈雄标，袁哲梭．机器人用六维腕力传感器标定研究 ［Ｊ］．机器人，１９９７，１９（１）：７—１１． ｓａｔｉｏｎ［Ｃ］／／Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ １９９３ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，Ａｐｐｌｉｅｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓ ａｎｄ ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓＤｉｖｉｓｉｏｎ，Ｍａｙ ２—６， 【６】刘大炜，王立平，关立文．一个特殊３自由度并联机构的 精度分析及标定［Ｊ］．机械工程学报，２０１０，４６（９）：４６— ５２． １９９３，Ａｔｌｎｔａ，ＧＡ，ＵＳＡ．Ｐｉａｓｃａｔａｗａｙ，ＮＪ：ＩＥＥＥ，１９９３： ７２５—７３１． 、 【７】黄真．空间机构学［Ｍ］．北京：机械工业出版社，１９９１． 【８】代小林，丛大成，韩俊伟，等．基于光学坐标测量机的 ＳＴＥＷＡＲＴ机构标定研究［Ｊ］．机床与液压，２００７，３５ （８）：４５—４６． 【３】ＫＨＡＬＩＬ Ｗ，ＢＥＳＮＡＲＤ Ｓ．Ｓｅｌｆ Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ｓｔｅｗａｒｔ－Ｃｏｕｇｈ Ｐａｒａｌｌｅｌ Ｒｏｂｏｔｓ Ｗｉｔｌ１ｏｕｔ Ｅｘｔｒａｓｅｎｓｏｒｓ『Ｊ］．ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ．ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，１９９９，１５（６）：１１１８—１１２１．
