变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如协商不成，可通过诉讼请求人民裁决变更。起诉变更抚养权的程序是：原告准备好起诉状及证据材料，到被告住所地立案，符合立案标准的，予以受理，受理后通知原告缴纳诉讼费，诉讼费一般为50至300元。
【本文关联的相关法律依据】
《中华人民共和国民事诉讼法》
第一百二十条起诉形式
起诉应当向人民递交起诉状，并按照被告人数提出副本。书写起诉状确有困难的，可以口头起诉，由人民记入笔录，并告知对方当事人。
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