（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201710470865.8 （22）申请日 2017.06.20
（71）申请人 广州视源电子科技股份有限公司
地址 510530 广东省广州市黄埔区云埔四路6号
（10）申请公布号 CN107309873A
（43）申请公布日 2017.11.03
（72）发明人 罗汉杰
（74）专利代理机构 广州华进联合专利商标代理有限公司
代理人 刘艳丽
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
机械臂运动控制方法和系统
（57）摘要
本发明涉及一种机械臂运动控制方法和系
统，方法包括以下步骤：获取机械臂运动的起点与终点之间的障碍物的实时位置；根据所述实时位置获取各个障碍物与机械臂关节上预先选定的控制点的最短距离，计算所述最短距离之和；根据所述最短距离之和与所述机械臂关节的运动速度实时地计算对所述控制点的第一虚拟力以及对机械臂终端的第二虚拟力，根据所述第一虚拟力和第二虚拟力确定对所述机械臂的实时控制力
矩；根据所述实时控制力矩对机械臂进行实时路径控制。上述方法和系统计算量小，控制效率高。
法律状态
法律状态公告日
2017-11-03 2017-11-03 2017-11-03 2017-11-28 2017-11-28 2020-01-07
法律状态信息
公开 公开 公开
实质审查的生效 实质审查的生效 授权
法律状态
公开 公开 公开
实质审查的生效 实质审查的生效 授权
权利要求说明书
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说明书
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