法律分析：依据我国《刑法》规定，法定最高刑为十年以上有期徒刑的，经过十五年不再追诉，敲诈勒索的法定最高刑为十年以上有期徒刑，因此其诉讼时效为十五年。
法律依据：《中华人民共和国刑法》 第八十七条 犯罪经过下列期限不再追诉:
(一)法定最高刑为不满五年有期徒刑的,经过五年。
(二)法定最高刑为五年以上不满十年有期徒刑的,经过十年。
(三)法定最高刑为十年以上有期徒刑的,经过十五年。
(四)法定最高刑为无期徒刑、死刑的,经过二十年。如果二十年以后认为必须追诉的,须报请最高人民核准。
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